Servosteuerung

Der Ultraschallsensor kann auch mit einem Servomotor drehbar gemacht werden. Die folgende Klasse steuert den Servomotor:

from machine import Pin, PWM
import utime

class Servo:
    def __init__(self,pin,r):
        self.pin=PWM(Pin(pin))
        self.pin.freq(50)
        self.robot = r
        self.min=1350
        self.max=8100
        self.angle=0
        
    def set_angle(self,a):
        '''If installed, the servor motor will set the angle of the ultrasonic sensor. 90° ist straight ahead.'''
        if a > self.angle:
            for i in range(self.get_duty(self.angle),self.get_duty(a)):
                self.pin.duty_u16(i)

        elif a < self.angle:
            for i in range(self.get_duty(self.angle), self.get_duty(a),-1):
                self.pin.duty_u16(i)

        self.angle = a
        utime.sleep_ms(4)  
              
    def get_angle(self):
        return self.angle
        
    def get_duty(self,angle):
        '''Internal function. Calculates the PWM duty for the given angle.'''
        return round((self.max-self.min)/180*angle+self.min)
    

Dieser Code muss unter dem Dateinamen "servo.py" auf dem Pico gespeichert werden.