Infrarotsteuerung

Ein Infrarotsensor kann zum Erkennen von Hindernissen oder der Verfolgung einer schwarzen Linie genutzt werden. Die folgende Klasse steuert den Sensor.

from machine import Pin,Timer
import micropython
micropython.alloc_emergency_exception_buf(100)

class IR:
    '''This class manages the IR-sensor. Write your code in Robot.ir_detected()'''
    def __init__(self, pinNo):
        self.out = pinNo
        self.ir = Pin(pinNo, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
        self.ir.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING | Pin.IRQ_RISING, handler=self.obstacle)
        self.detected=False
        self.timer = Timer()
        
    def reset_detected(self,t):
        self.detected = False
        
    def obstacle(self, pin):
        '''This is called on any change in the IR-sensor. '''
        if not self.detected:
            print(f" Pin value: {pin.value()},Pin number: {self.out}.")
            self.detected = True
            self.timer.init(mode=Timer.ONE_SHOT, period=100, callback=self.reset_detected)

Der Code muss unter dem Dateinamen „infrared.py“ auf dem Pico gespeichert werden.

So kann der Code genutzt werden:

from infrared import IR
import utime
ir = IR(16)
while True:
    utime.sleep_ms(500)