Infrarotsteuerung

Ein Infrarotsensor kann zum Erkennen von Hindernissen oder der Verfolgung einer schwarzen Linie genutzt werden. Die folgende Klasse steuert den Sensor.

from machine import Pin,Timer

import micropython

micropython.alloc_emergency_exception_buf(100)

class IR:
    '''This class manages the IR-sensor. Write your code in Robot.ir_detected()'''
    def __init__(self, pinNo,callback_func):
        self.out = pinNo
        self.ir_detected = callback_func
        self.ir = Pin(pinNo, Pin.IN, Pin.PULL_UP)
        self.ir.irq(trigger=Pin.IRQ_FALLING | Pin.IRQ_RISING, handler=self.obstacle)
        self.detected=False
        self.timer = Timer()
        
    def reset_detected(self,t):
        self.detected = False
        
    def obstacle(self, pin):
        '''This is called on any change in the IR-sensor. '''
        if not self.detected:
            self.ir_detected(pin,self.out)
            self.detected = True
            self.timer.init(mode=Timer.ONE_SHOT, period=100, callback=self.reset_detected)

Der Code muss unter dem Dateinamen „infrared.py“ auf dem Pico gespeichert werden.

Der Infrarotsensor wird folgendermaßen im eigenen Programm eingebunden. Das Beispiel ist für zwei Infrarotsensoren.

from infrared import IR
IR_PIN_LEFT=0
IR_PIN_RIGHT=1

def ir_detected(pin, pinno):
    print(f"Pin: {pin}, pin number: {pinno}")
    if pinno == IR_PIN_LEFT:
        print("links")
    elif pinno == IR_PIN_RIGHT:
        print("right")
    
ir_left = IR(0, ir_detected)
ir_right = IR(1, ir_detected)