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Der Kettenantrieb

Die Kette ist das mechanisch komplizierteste Element des SMARS-Roboters. Die einzelnen Kettenglieder (16 Stück pro Seite) werden mit Stücken von Filament zusammengesetzt. Dabei ist darauf zu achten, dass die Stücke nicht seitlich herausgucken und am Gehäuse hängenbleiben können. Eines könnte ein Stück heraus stehen bleiben, um die Kette einfacher aufmachen zu können.

Zunächst ist die Kette wahrscheinlich zu straff. Das ist zumindest die bisherigen Erfahrung. Dann können nach und nach längere Kettenglieder benutzt werden, bis die Kette gut sitzt. Die Kette darf weder zu stramm noch zu locker sein. Es kann eine ganze Weile dauern, bis man eine gut funktionierende Kette zusammengebaut hat.

Außerdem werden sich die beiden Ketten nicht gleich schnell drehen, da die Motoren nicht miteinander synchronisiert sind. Hier kann man versuchen, die beiden Seiten mit unterschiedlichen Geschwindigkeiten zu betreiben, bis der Roboter möglichst geradeaus fährt.

Unterschiedlich lange Kettenglieder

Die normal langen Kettenglieder sind an der vorderen Kante rechtwinklig geschnitten.

track-normal.png

Die etwas kürzeren Kettenglieder haben auf der linken Seite eine Fase.

track_long.png

Und die längeren Kettenglieder sind rechts gefast. track-short.png

Farbkodierung der Kettenglieder:

  • normale Kettengröße: weiß, schwarz etc.
  • längeres Kettenglied: blau
  • kürzeres Kettenglied:
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